Miloš Vojíř se narodil 1. ledna 1938 v Hradci Králové. 

Po absolvování Průmyslové školy strojní v Jičíně začal své studium na Fakultě strojní, které po dvou letech přerušil a plně se věnoval fotografii. 

Několik let pracoval jako fotograf a grafik v tiskárně, než se od roku 1980 stal samostatným výtvarníkem v oboru fotografie a užité grafiky. Vojíř se zaměřuje na tvorbu výtvarného aktu, s aktem začal pracovat v roce 1964, a během času přešel na digitální fotografii. 

V sedmdesátých letech, kdy byl akt cenzurou téměř zakázán, ovlivnil spolu s fotografy ze skupiny Setkání pohled na nahé ženské tělo. Zobrazuje ženské tělo jak realisticky, tak i abstraktním způsobem. 

Uspořádal 78 autorských výstav a zúčastnil se 104 společných výstav doma i v zahraničí, publikoval své práce v mnoha časopisech a vydal několik publikací.