Horníček se narodil v Plzni v roce 1918 a začal se zajímat o divadlo již v mládí. Po studiu gymnázia pracoval krátce ve Škodovce jako technická síla, ale později se stal úředníkem v plzeňské Městské nemocnici. Jeho herecká kariéra začala v Městském divadle v Plzni, a brzy poté se přestěhoval do Prahy. Zde hrál v Divadle Větrník a následně v Divadle satiry, kde spolupracoval s bratry Oldřichem a Lubomírem Lipskými. Poté působil na scéně Národního divadla a později v Divadle ABC, kde byl partnerem Jana Wericha.

Miroslav Horníček se proslavil díky televiznímu pořadu "Hovory H," který vedl ve spolupráci s různými osobnostmi, včetně Jana Wericha, Jana Pivce, Jiřího Sováka a dalších. Jeho inteligentní humor a schopnost komunikace s publikem ho učinily velmi populárním.

Horníček hrál také ve filmech, z nichž některé jsou dodnes známé, jako například "Táto, sežeň štěně!" a "Kam čert nemůže." Ztvárnil také Krásného prince ve filmové pohádce "Byl jednou jeden král."

Jedním z význačných momentů v jeho kariéře byla jeho účast v avantgardním projektu "Kinoautomat" na světové výstavě EXPO 67 v Montrealu. Tento projekt umožňoval divákům rozhodovat o průběhu filmového představení, což byla tehdy revoluční forma interaktivního filmu.

Miroslav Horníček také napsal knihy, včetně sbírky fejetonů nazvané "Javorové listy," které vznikly na základě jeho zážitků v Montrealu.

Zemřel v roce 2003 v Liberci.