Miloslav Pečinka se narodil 30. ledna 1924 v Ostravě. Pocházel z rodiny s výtvarnou tradicí, kde jeho strýc František Pečinka byl známým českým malířem, který patřil k impresionistům druhé poloviny 19. století. Ve své rodině měl blízké vztahy s dalšími významnými malíři a spisovateli té doby.

Studijní cesta Miloslava Pečinky začala na malířské škole SVU Mánes u V. Sychry v letech 1941-1942. Následně pokračoval ve studiu na Střední uměleckoprůmyslové škole v Brně v letech 1942-1945. Od roku 1945 do 1949 studoval na Akademii výtvarných umění v Praze.

Po ukončení studií začal pracovat jako uměleckoprůmyslový výtvarník-designér v Ostravě v roce 1949. Později se usadil v Jihlavě, kde žil a tvořil až do roku 2003.

V roce 1965 se stal prvním výtvarným pedagogem na tehdejší Lidové škole umění v Chotěboři, kde působil do roku 1984.

Miloslav Pečinka byl vášnivým cestovatelem, který vyhledával malebná místa v Československu i v zahraničí. Pro své cesty používal vozidlo Trabant kombi, ve kterém měl uložené malířské potřeby. Kromě jižní Moravy, kterou měl nejraději, rád zajížděl i na Slovensko a do dalších evropských zemí. Po roce 1989 pokračoval ve svých cestách do Jugoslávie, Rakouska, Francie a Španělska.

Miloslav Pečinka zemřel 7. května 2013 v Liberci. Jeho oleje, akvarely a kresby jsou dnes součástí mnoha galerií a soukromých sbírek. Za svou uměleckou práci získal několik mezinárodních ocenění z Belgie, Francie a Kanady.