Jaroslav Malák se narodil 21. února 1928 v Říčanech. Ilustroval celou řadu knih pro dospělé i děti, včetně příběhů Alisy – Alenky, které nejprve publikoval v časopisu Ohníček a později vyšly i jako knižní českojazyčná vydání s názvy Alenka z planety Země (1985), Alenčiny narozeniny (1987) a Milión Alenčiných dobrodružství (1989). V 60. letech 20. století získaly velkou oblibu knihy s robotem Emiliánem, který provází čtenáře příběhem, a dosáhly nákladu 14 000 výtisků.

Jaroslav Malák byl členem tvůrčí skupiny Polylegran v 60. letech 20. století. Název této skupiny vznikl podle výtvarného díla Jaroslava Maláka, které bylo rozděleno do čtyř "ekranů" podobně jako Radokův multimediální Polyekran v českém pavilónu na Světové výstavě Expo 1958 v Bruselu. Skupina použila termín Polylegran jak pro název své první společné výstavy, tak i pro název celé tvůrčí skupiny.

Jaroslav Malák byl také autorem komiksu Polda a Olda, který vycházel v časopise Čtyřlístek, a pravidelně přispíval do časopisů jako Mateřídouška, Sluníčko, Mladý svět, Dikobraz nebo Ahoj na sobotu.

Zemřel 17. srpna 2012 ve svém rodišti v Říčanech. V roce 2014 získal in memoriam čestný titul HUDr. (Doctor humoris causa).