Vlastimil Beneš se narodil 3. října 1919 v Praze. 

Studoval na klasickém gymnáziu v Praze-Žižkově v letech 1935–1939 a roku 1939 nastoupil na obor obecné historie na Filozofické fakultě Univerzity Karlovy. Po uzavření českých vysokých škol nacisty pracoval jako dělník v loděnicích v Praze a soustředil se na uměleckou tvorbu. V letech 1940–1943 navštěvoval soukromou školu kreslení Emanuela Frinty. Roku 1943 byl povolán na nucené práce v Německu, po návratu se věnoval malbě a vstoupil do spolku Štursa.

První samostatnou výstavu měl v roce 1956 v Divadle D 34 a o rok později (1957) se stal členem Skupiny Máj 57. Ve svém raném období se zaměřoval na akvarel, později upřednostnil olejomalbu. Hlavními tématy jeho děl byly krajiny české a evropské, obrazy průmyslové krajiny a periférie Prahy. Vedle malby tvořil sochy, často z polychromovaného dřeva, a navrhoval loutky.

Beneš vystavoval v Česku i zahraničí, například v Berlíně, Vídni a Londýně, a jeho díla jsou zastoupena v Národní galerii v Praze i dalších institucích. 

Zemřel 17. září 1981 v Praze.