Robert Piesen se narodil 11. srpna 1921 ve městě Jindřichův Hradec v Československu. Jeho otec Richard Piesen byl absolventem vídeňské university s doktorátem z chemie a filosofie. Pocházel z židovské rodiny, která se údajně přistěhovala do Čech ze Španělska v 19. století. Robert měl ještě jednoho bratra a matku Emilii, která konvertovala k židovské víře před svatbou s Richardem.

Po rozvodu rodičů se Robert s otcem a bratrem přestěhoval do Brna. Studoval na Škole uměleckých řemesel v Brně, kde se specializoval na grafiku pod vedením profesora Františka Václava Süssera. Během druhé světové války se snažil uniknout deportaci do koncentračního tábora tím, že žil v podnájmech a později získal falešné dokumenty. Musel pracovat v Berlíně v nakladatelství Deutsche Verlag a také se účastnil odklízení trosek po náletech, což mělo vliv na jeho uměleckou tvorbu.

Po válce se usadil v Praze, kde se seznámil s dalšími výtvarníky, jako byli Karel Černý, Jiří Martin, Vojta Nolč a Libor Fára. V roce 1957 měl svou první samostatnou výstavu v Praze a později se zúčastnil různých výstav včetně skupiny Máj 57. V roce 1965 odjel do Curychu a následně emigroval do Izraele, kde žil se svou partnerkou Pavlou Mautnerovou. Zemřel 20. ledna 1977 v Haifě na srdeční infarkt během přípravy výstavy v Jeruzalémě a byl pohřben v Haifě.