Miloslav Jágr se narodil 8. června 1927 v Podmoklicích na Olešce, která dnes patří k Semilům. Byl jediným synem venkovského topiče a dělnice z textilní továrny.

Ve studiu uměleckého oboru měl Miloslav Jágr nekonvenční začátek. V letech 1942–1944 studoval obor malíř skla na Sklářské škole v Železném Brodě, předtím než byl totálně nasazen. Tuto školu dokončil v roce 1946. Následně v letech 1947–1952 absolvoval Vysokou školu uměleckoprůmyslovou v Praze v ateliéru užité grafiky prof. Josefa Nováka. Během svého studia na VŠUP vytvořil loutkový film s názvem "Vincek sklář".

Po absolvování školy žil v letech 1955–1958 v Jablonci nad Nisou, kde pracoval jako propagační grafik a propagační filmař. Roku 1960 se vrátil na Vysokou školu uměleckoprůmyslovou, kde nejprve působil jako asistent profesora Adolfa Hoffmeistra. V roce 1979 převzal vedení ateliéru animovaného filmu po profesoru Hoffmeistrovi, avšak kvůli své politické nestrannosti se nemohl habilitovat. Profesuru získal až v roce 1990.

Miloslav Jágr byl český průmyslový výtvarník, malíř, ilustrátor a typograf. Svou kariéru začal v roce 1957 ilustracemi pro časopis "Mateřídouška", s nímž spolupracoval tři desetiletí. Své působení na poli knižních ilustrací pro děti zahájil v roce 1959 knihou Marie Kubátové "Pohádky pro rozcáplíky", vydanou ve Státním nakladatelství dětské literatury (SNDK). Miloslav Jágr se nevyhýbal žádné formě grafické práce, ať už šlo o tvorbu knižních obálek, plakátů nebo typografii divadelních programů.

Miloslav Jágr zemřel 23. srpna 1997 v Praze.