Jaroslav Benda se narodil 27. dubna 1882 v Praze. Studoval na Akademickém gymnáziu v Praze, kde se učil latinu, řečtinu, řecké a římské reálie, mytologii, poezii, sochařství a architekturu. Pokračoval studiem na Uměleckoprůmyslové škole v Praze v ateliéru Arnošta Hofbauera (1901-1904) a poté na Akademii výtvarných umění, kde byli jeho spolužáky významní umělci jako Bohumil Kubišta a Emil Filla.

Benda se proslavil jako malíř, grafik, redaktor, pedagog a autor poštovních známek, plakátů a monumentálních výzdob. Významně přispěl k vývoji české knižní grafiky. Díky zakázce pro SVU Mánes se stal členem výboru a později jednatelem spolku. Od roku 1920 byl profesorem na Uměleckoprůmyslové škole v Praze, kde mezi jeho žáky patřili například Zdenek Seydl, Jaroslav Šváb, Antonín Strnadel a Jiří Trnka. V letech 1926–1928 byl rektorem této školy.

Jaroslav Benda byl členem SVU Mánes a SČUG Hollar. Zemřel 12. ledna 1970 v Praze.