Venda Truhlářová se narodila 22. května 1924 v Opavě do umělecké rodiny, když jejím strýcem byl známý malíř Jan Zrzavý. Vzdělání zahájila na reálném gymnáziu ve Vysokém Mýtě a později, v roce 1942, přestoupila na Školu umění ve Zlíně. Zde se věnovala užité a dekorativní malbě v architektuře a propagaci pod vedením Vladimíra Hrocha, což pokračovalo až do roku 1945. Následně studovala na Vysoké škole uměleckoprůmyslové v Praze v ateliéru ilustrace u Karla Svolinského do roku 1947, kdy se rozhodla přejít na Akademii výtvarných umění v Praze. Zde studovala malbu u Vladimíra Sychrovi a následně grafiku u Vladimíra Silovského, kde dokončila studium v roce 1952.

Po studiích se věnovala převážně grafice a kresbě, avšak v 60. letech se její zájem posunul k malbě, zejména krajinomalbě. Její práce prošly výraznou proměnou po roce 1968, kdy se její díla stala známá poeticky laděnou krajinomalbou Vysočiny. Venda Truhlářová byla silně citově spjata s Vysočinou, kde od 50. let trávila několik měsíců každý rok a nakonec se do Havlíčkova Brodu přestěhovala trvale v roce 1993.

V průběhu svého života podnikla mnoho studijních cest, které zahrnovaly Rusko, Bulharsko, Polsko, Německo, Rakousko, Francii, Itálii, Řecko, Finsko a Turecko. Její díla jsou zastoupena v mnoha významných galeriích po celé České republice, včetně Národní galerie v Praze a dalších regionálních galeriích.

Venda Truhlářová zemřela v roce 2013, ale její dílo a vliv na české umění zůstávají významným přínosem kulturálnímu dědictví.