Soběslav Pinkas se narodil 7. října 1827 v Praze do rodiny politika Adolfa Marie Pinkase, významné osobnosti revolucí roku 1848. Původně pojmenovaný jako Hippolyt Karel Maria František Pinkas, přijal později jméno Soběslav, což vyjadřovalo jeho podporu českému nacionalismu. Je pravděpodobné, že se účastnil červnového povstání, kde byl možná mezi studenty, kteří drželi hraběte Leopolda von Thun jako rukojmí během revoluce.

Po potlačení revoluce v roce 1848 a ukončení základního vzdělání studoval práva. Poté, v roce 1849, se rozhodl změnit svou profesi a zapsal se na Akademii výtvarných umění, kde pracoval v ateliérech Christiana Rubena. Později, na radu Josefa Mánesa, přestoupil na Akademii výtvarných umění v Mnichově, ale zůstal tam pouze krátce, než začal chodit na soukromé hodiny u Johanna Baptisty Berdellé. V roce 1854 obdržel stipendium na studium ve Francii, kde pracoval v ateliérech Thomase Couturea a vystavoval na Salonu. Během pobytu ve Francii se oženil a pod vlivem Jeana-Françoise Milleta.

Po smrti svého otce v roce 1865 se vrátil do Čech a začal se starat o rodinu. Přijal místo učitele kreslení, které zastával pětadvacet let, a vedl kurzy pro ženy na Akademii. Také se angažoval při plánování Národního divadla. Během pozdějších let udržoval kontakty s Francií a pracoval pro Alliance Française. V roce 1885 si postavil chalupu na Sázavě, kde na něj zapůsobila krajina. Zemřel 30. prosince 1901 v Praze ve věku 74 let.