Jaroslav Vacek se narodil 6. prosince 1923 ve Veľkých Kosihách na Slovensku. Byl významným figurativním sochařem, výtvarníkem a medailérem. Jeho umělecký přístup směřoval k lidským figurám, přičemž zkoumal základní objemy a vzájemné vztahy mezi nimi s cílem vyjádřit abstraktní pocity. Výsledkem jeho studií přírody byla silně geometrizovaná nebo abstrahovaná torza lidských figur. Vacek patřil k předním představitelům poválečné výtvarné moderny v Československu, sdíleje tento postavení s umělci jako Miloslav Chlupáč, Karel Kronych nebo Miloš Zet.

Otec Jaroslava Vacka byl český legionář, který zažil pohnuté osudy, včetně cesty s legionářskými vlaky přes Sibiř až do Vladivostoku. Jaroslav Vacek sám zažil dramatické okamžiky během druhé světové války. V roce 1940, ve věku sedmnácti let, se pokusil o útěk do Ruska, kde plánoval vstoupit do cizinecké armády. Tento pokus vedl k jeho krátkodobému věznění gestapem.

Během protektorátu studoval na Škole umění ve Zlíně pod vedením profesora Vincence Makovského, ale kvůli "špatným mravům" byl ze školy vyloučen. Po skončení druhé světové války začal Vacek studovat na Akademii výtvarných umění v Praze, kde působil v ateliérech profesora Vincence Makovského a profesora Jana Laudy. V roce 1950 se účastnil kolektivní výstavy s názvem "Výtvarná úroda" v Domě výtvarného umění v Praze.

Zemřel 26. dubna 2012 v Praze.