Antonín Málek se narodil 28. srpna 1937 v Plzni. V letech 1952–1956 navštěvoval Střední výtvarnou školu na Hollarově náměstí v Praze a následně strávil přípravný rok k přijetí na Akademii výtvarných umění v Praze (prof. Jaroslav Vodrážka). Na Akademii studoval v letech 1957–1958 v ateliéru prof. Vlastimila Rady a poté do roku 1963 v malířském ateliéru prof. Karla Součka. Během studií se spřátelil s umělci jako Jiří Valenta, Milan Ressel, Bedřich Dlouhý, Zbyšek Sion, Jan Koblasa a dalšími.

V době tuhého komunistického režimu Antonín Málek hledal inspiraci mimo školní prostředí. Poskytovaly mu ji přehrávky současné klasické hudby, jazz, neoficiální přednášky Jaromíra Pečírky o moderním západním umění a setkání s dalšími výtvarníky, včetně Vladimíra Boudníka a Mikuláše Medka.

V roce 1968 po okupaci Československa uskutečnil svou první samostatnou výstavu v Galerii nakladatelství Lidová demokracie na Karlově náměstí. Následně emigroval do Švédska, kde žil a pracoval v městečku Alingsås a později v Kielu v letech 1973–1979. V roce 1977 získal švédské občanství a poté se přestěhoval do Kolína nad Rýnem v roce 1979.

Během 70. let Antonín Málek vytvářel portréty a figurální kompozice, ve kterých se projevovala úzkost a ironický škleb. Malíř se však vymezoval proti schematizaci obrazové formy a zaměřoval se na lidské reakce na skutečnost. V jeho dílech lze spatřit expresivní a deformované masky, které vystavují zraňujícím atakům okolí.

Roku 1993 byl Antonín Málek pozván na kolínskou Fachhochschule do Ladákhu v indickém Tibetu, kde se věnoval restaurování nástěnných maleb v rámci projektu Save Alchi. Od té doby pravidelně navštěvoval toto místo, kde maloval tibetskou krajinu a kláštery. Roku 1998 podnikl cestu do kambodžského Angkor Vat v rámci konzervačního a dokumentačního projektu a následujícího roku působil jako pedagog na Královské Akademii umění v Phnompenhu.

Antonín Málek zemřel 29. října 2021 v Trnové, ale jeho umělecké dědictví pokračuje ve svých dílech a odkazu, který zanechal ve světě umění.