Jaroslav Sůra se narodil 31. března 1929 v Praze. Středního vzdělání dosáhl na Státní grafické škole u profesora Beneše. V letech 1949 až 1954 pokračoval ve studiu na Vysoké škole uměleckoprůmyslové u profesora Svolinského. Ovlivnění Karlem Svolinským údajně nepociťoval, ale spíše přiznával vliv Podblanicka, kde prožil 16 let svého života. Podblanické obce Blažejovice, Křivsoudov, Čechtice a osada Zhoř, matčino rodiště, byly celoživotní inspirací pro jeho tvorbu.

Jaroslav Sůra se věnoval především oblasti grafického designu. Byl znám jako autor umělecky jedinečných plakátů a volné grafiky, přičemž jeho nezaměnitelný rukopis byl často spojen s dominantní černou barvou. Pracoval s technikami jako linoryt, dřevoryt, linořez, a litografie. Ilustroval přibližně 250 knih, navrhl více než 80 značek, symbolů a logotypů, vytvořil kolem 400 plakátů, a získal celkem 60 ocenění v zahraničí, z toho 17 nejvyšších cen.

V šedesátých letech byl požádán o spolupráci s Národním divadlem v Praze, kde vytvořil plakáty technikou linorytu a barevného knihtisku. Jaroslav Sůra měl také zásadní vliv na vizuální styl České filharmonie po dobu dvaceti let.

Jaroslav Sůra zemřel v Praze v roce 2011, kde žil, bydlel, a tvořil spolu se svojí manželkou, grafičkou Věrou Sůrovou.